机器人核心部件
机器人身上最难做的几类部件：减速器、丝杠、电机与磁材、驱动与控制器、传感器，再集成为关节模组和灵巧手。上游多是汽车零部件和工业自动化厂商的延伸业务，关键矛盾在量产节点、定点和一致性。
研究看点
- 行星滚柱丝杠：绿的谐波年报称高端市场仍由欧美企业主导，中端市场有日本企业占重要地位，国内厂商加速国产替代；核心加工设备高精度螺纹磨床高度依赖进口，受出口管制。
- 北特科技年报写明：丝杠产品对公司业绩尚未形成明显影响，下游产品方案、量产时间、规模和价格均存在不确定性。
- 柯力传感年报披露：2025 年机器人力学传感器销量超过 1500 只，送样客户超过 70 家，2026 年月出货量已突破千只。
- 江苏雷利年报披露：2025 年机器人相关零部件收入 2,466 万元，同比增长 157.62%，产品包括空心杯电机、线性传动机构、灵巧手等。
- 双环传动年报称 RV、谐波减速器国产化率稳步提升，逐步打破高端市场的进口依赖。
上游 · 减速器
把电机的高转速换成关节需要的大扭矩：谐波减速器多用于小关节和协作机器人，RV 与摆线类用于重载关节；精度、寿命和批量一致性是壁垒。
上游 · 丝杠与线性传动
把旋转变成直线运动：行星滚柱丝杠承载大、寿命长，是人形机器人直线关节的方案之一；螺纹磨床等加工设备和工艺是瓶颈。
上游 · 电机与磁材
关节里的动力源：无框力矩电机、空心杯电机、伺服电机，以及决定扭矩密度的钕铁硼永磁体。
- 卧龙电驱：工业电机及驱动、日用电机及控制
- 金力永磁：钕铁硼永磁材料、具身机器人电机转子
- 鸣志电器：步进、空心杯、直流无刷和伺服电机
- 兆威机电：微型传动及驱动系统
- 江苏雷利：微特电机；空心杯电机、线性传动机构
- 英洛华：钕铁硼永磁材料、微特电机
- 微光股份：微特电机、伺服电机、驱动与控制器
上游 · 驱动与控制器
伺服驱动器、运动控制器和机器人控制器，决定关节响应速度和控制精度；工业自动化厂商是主要供给方。
上游 · 传感器
三维视觉、激光雷达、六维力与关节力矩、触觉传感器和惯性器件，让机器人看得见、摸得到、站得稳。
中游 · 关节执行器与灵巧手
电机、减速器、丝杠、编码器与驱动集成的关节模组和直线执行器，以及多自由度灵巧手；上游部件厂商正向模组延伸。
配套 · 仿真与数据
仿真环境、合成数据与机器人开发平台。